Ball Joint Doll(簡稱BJD)，中文名稱是「球體關節人形」或「球關節娃娃」，顧名思義就是這類娃娃的關節處是由球形部分鏈接起來的。正因為有如此特殊的構造才使得BJD能更生動地展現更豐富的動作和姿態。再加上當代的BJD大多比較過去娃娃高大（一般在43cm到70cm左右），就使得在娃娃身上的塑造空間更加廣闊。BJD娃娃不僅可以更換服裝，還能修改化妝，調換手腳，頭髮，甚至眼球...因此BJD對玩家的魅力是無窮的，她給予玩家一個毫無拘束的展現自己個性的空間。
講到BJD的起源，可以從兩個方面追溯。
技術結構上來講，必須提到Hans Bellmer。Hans Bellmer出身在俄國的波羅的海沿岸〔現今為立陶宛〕，有個會施暴的父親，在老媽的愛心培育下長大，對冒險、奇幻類型的小說產生極高的興趣，在學校喜歡哲學、文學、美術和數學。Hans Bellmer是超現實主義中的大師之一，不過大部分讓人耳熟能詳的多半為達利。由於他的人形作品的觀點，影響到日本的人形關節，因此許多人形關節的展覽與討論時，會時常提出他的作品作為討論或是象徵。1925 年冬在巴黎度過３個月，開始注意到????????作品，這時他認識了人形作家??????????，這個作家的丈夫是他的家庭醫生，為了生活，以一個商業設計師的身份，在柏林開了一個設計事務所。1926 年以前一直從事商業廣告設計師。1931 父親腦溢血〔腦中風〕退休，跟父母一起搬去表妹家住，母親在搬家時，帶著Hans Bellmer少年回憶的玩具箱給他很強烈的印象，影響他之後的創作。隔年，為了他老婆的療養，去義大利旅行，年末跟老婆、弟、表妹去看了「霍夫曼物語」的歌劇從人形師??????和自動人形得到靈感。1933 為了抗議取得政權的納粹政府，放棄一切與國家利益有關的營業。年底開始著手製作人形。隔年自費出版人形?寫真集「人形」。1936 出法語版。這些作品對後來BJD娃娃的形成有著深遠的意義。
另一個必須要提到的BJD創導者就是日本Volks (V社) 的圓句昭浩大師。V社是最早推出球型關節人形的公司，Super dollfie是他家孩子的註冊名稱，也就是SD，首次於1999年2月在Dolpa 1公開發售，Super Dollfie Kira、 Sara、Nana、Megu，其與人外貌像真度極高，深受各收藏者所喜愛。 隨著Super Dollfie的人氣不斷上升，其後各國的公司也開發出BJD，如DOD、 Luts等，其品質更能媲美Super Dollfie，也開始廣為人所喜愛。
V社開發的SD娃娃，不僅是BJD的開創作品，更是今後所有BJD產品的標準和典範。今天所有的韓國和日本的BJD娃娃尺寸和基本體型都是借鑒和參考SD娃娃的體型。SD娃娃在很多娃娃製造技術上有著絕對的權威性，雖然現今韓國的娃社比日本的娃社多得多。
在市面上大行其道的BJD大多是用高級樹脂(Polyurethane resin)製造，看上有點像陶瓷，但質料比陶瓷更耐用，更不易碎。
